يوجد الكثير من الطرق للتحكم بالأذرع الآلية المتوازية، وأشهرها نظرية الحركة المجردة (Kinematics) إذ يتم وصف الإحداثيات بزوايا حركية، وتُقسم هذه إلى نوعين: الحركة المجردة الأمامية (Forward Kinematic): وتقوم بتحويل الزاويا الحركية إلى إحداثيات ديكاترية (x, Y, Z) الحركة المجردة العكسية (Inverse Kinematic):وتقوم بتحويل الإحداثيات الديكادرية إلى زوايا حركية. يتم في الأذرع الآلية المتلاعبة استخدام كلا النوعين معا ـ إذ …
حقوق النشر © 2023.CDM كل الحقوق محفوظة.خريطة الموقع